快盘下载:好资源、好软件、快快下载吧!
快盘排行|快盘最新
帧起始由1个显性位组成。总线空闲时,发送节点发送帧起始,其他接收节点同步于该帧起始位。
总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。
总线上执行逻辑上的线“与”时,显性电平的逻辑值为“0”,隐性电平为“1”。
“显性”具有“优先”的意味,只要有一个单元输出显性电平,总线上即为显性电平。并且,“隐 性”具有“包容”的意味,只有所有的单元都输出隐性电平,总线上才为隐性电平。(显性电平比 隐性电平更强。)
仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型(当前发送的是数据帧还是遥控帧),并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。
仲裁段在标准格式帧和扩展格式帧中有所不同。标准格式帧的仲裁段由11位标识符和远程发送请求位RTR组成,扩展格式帧的仲裁场由29位标识符和远程发送请求位RTR组成。
标准数据帧基于早期的CAN规格(1.0和2.0A版),使用了11位的识别域。
CAN标准帧帧信息是11字节,包括帧描述符和帧数据两部分。如下表所列:
前3字节为帧描述部分。字节1为帧信息,第7位(FF)表示帧格式,在标准帧中FF=0,第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧。DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
标准数据帧的 ID 有 11 个位。从 ID10 到 ID0 依次发送。禁止高 7 位都为隐性(禁止设定:ID=1111111XXXX)。
字节2~3为报文识别码,其高11位有效。
字节4~11为数据帧的实际数据,远程帧时无效。
CAN扩展帧帧信息是13字节,包括帧描述符和帧数据两部分,如下表所示:
前5字节为帧描述部分。字节1为帧信息,第7位(FF)表示帧格式,在扩展帧中FF=1,第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧。DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
扩展格式的 ID 有 29 个位。基本 ID 从 ID28 到 ID18,扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示。基本 ID 和 标准格式的 ID 相同。禁止高 7 位都为隐性(禁止设定:基本 ID=1111111XXXX)。
字节2~5为报文识别码,其高28位有效。
字节6~13为数据帧的实际数据,远程帧时无效。
控制段由6个位组成,包括数据长度代码和两个将来作为扩展用的保留位,标准格式和扩展格式的构成有所不同。
数据长度代码指示了数据段中的字节数量。数据长度代码为4个位,在控制段里被发送,数据帧长度允许的字节数为0、1、2、3、4、5、6、7、8,其他数值为非法的。
保留位(r0、r1)必须全部以显性电平发送。但接收方可以接收显性、隐性及其任意组合的电平。
数据长度码(DLC)与数据的字节数的对应关系如下表所示:
数据的字节数必须为 0~8 字节,但接收方对 DLC = 9~15 的情况并不视为错误。
数据段由数据帧中的发送数据组成,它可以为0~8字节,每字节包含了8位,首先发送最高有效位MSB,依次发送至最低有效位LSB。
CRC段是检查帧传输错误的帧,包括:15 个位的 CRC序列(CRC SEQUENCE)和1 个位的CRC界定符(CRC DELIMITER)构成。
CRC序列是根据多项式生成的 CRC 值,CRC 的计算范围包括:帧起始、仲裁段、控制段、数据 段。 接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较,不一致时会通报错误。
ACK段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽(ACK SLOT)和 ACK 界定符(ACK DELIMITER)2 个位构成。
发送单元在 ACK 段发送 2 个位的隐性位。当接收器正确地接收到有效的报文时,接收器就会在应答间隙(ACK SLOT)期间(发送ACK 信号)向发送器发送一个“显性”的位以示应答,通知发送单元正常接收结束,这称作“发送 ACK”或者“返回 ACK”。
发送 ACK/返回 ACK是在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中,接收到正常消息的单元 (发送单元不发送 ACK)。所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC 错误的消息。
帧结束是由每一个数据帧和远程帧的标志序列界定的,这个标志序列由7个“隐性”位组成。
CAN协议可以接收和发送11位标准数据帧和29位扩展数据帧,CAN标准数据帧和扩展数据帧只是帧ID长度不同,以便可以扩展更多CAN节点。
标准数据帧的 ID 有 11 个位。从 ID10 到 ID0 依次发送,可以出现2^11种报文,帧ID的范围是:000-7FF,禁止高 7 位都为隐性(禁止设定:ID=1111111XXXX)。
扩展格式的 ID 有 29 个位,基本 ID 从 ID28 到 ID18,扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示,基本 ID 和 标准格式的 ID 相同,可以出现2^29种报文,且在数据链路上是有间隙的(对操作者透明),帧ID的范围是0000 0000-1FFF FFFF,禁止高 7 位都为隐性(禁止设定:基本 ID=1111111XXXX)。
CAN标准数据帧和扩展数据帧只是帧ID长度不同,功能上都是相同的,它们有一个共同的特性:帧ID数值越小,优先级越高。
遥控帧是接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧,遥控帧由 6 个段组成,遥控帧没有数据段。
遥控帧的构成如下所示:
遥控帧格式如下图所示:
数据帧和遥控帧主要有两点区别:
错误帧由错误标志(Error Flag)和错误界定符(Error Delimiter)组成。
接收节点发现总线上的报文有错误时,将自动发出活动错误标志,它是6个连续的显性位。其他节点检测到活动错误标志后发送错误认可标志,它由6个连续的隐性位组成。由于各个接收节点发现错误的时间可能不同,所以总线上实际的错误标志可能由6~12个显性位组成。
错误界定符由 8 个位的隐性位构成。当错误标志发生后,每一个CAN 节点监视总线,直至检测到一个显性电平的跳变。此时表示所有的节点已经完成了错误标志的发送,并开始发送8个隐性电平的界定符。
如下所示:
错误标志包括主动错误标志和被动错误标志两种。
错误帧共有 5 种,多种错误可能同时发生,种类如下所示:
错误的种类、错误的内容、错误检测帧和检测单元如下表所示:
重点聊一聊位错误和格式错误。
位错误特性如下所示:
格式错误特性如下所示:
发送单元发送完错误帧后,将再次发送数据帧或遥控帧,错误标志输出时序如下表所示:
过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧,过载帧由过载标志和过载界定符构成。
过载帧的构成如下图所示:
帧间隔是用于分隔数据帧和遥控帧的帧。数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧(数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧)分开,过载帧和错误帧前不能插入帧间隔。
帧间隔的构成如下图所示:
帧间隔由间隔段、总线空闲段和延迟传送段组成,具体说明如下所示:
wordpress删除“功能”中的 RSS链接
一步步带你设计MySQL索引数据结构
使用Sublime开发微信小程序实现wxml, wxss代码高亮和语法提示
海康威视iVMS-4200校时、手动校时、定位校时、NTP校时四种方法任你选
网络水晶头标准制作线序和直通线、交叉线的检测方法
单模光纤和多模光纤都有哪些形状的接头
常说的E太网中的网线都哪些规格,怎么区别?
virtual box虚拟机安装Centos7教程
virtual box安装Centos7教程和常见问题说明
小马PE统维护工具制作与使用教程
JMAG-Designer 18安装破解教程
curl访问非安全的ssl证书问题
关于我们| 广告联络| 联系我们| 网站帮助| 免责声明| 软件发布
Copyright 2019-2029 【快快下载吧】 版权所有 快快下载吧 | 豫ICP备10006759号公安备案:41010502004165
声明: 快快下载吧上的所有软件和资料来源于互联网,仅供学习和研究使用,请测试后自行销毁,如有侵犯你版权的,请来信指出,本站将立即改正。